位于东南亚,国土被南中国海分隔成东、西两部分。西马位于马来半岛南部,北与泰国接壤,南与新加坡隔柔佛海峡相望,东临南中国海,西濒马六甲海峡。东马位于加里曼丹岛北部,与印尼、菲律宾、文莱相邻。全国海岸线总长4192公里。
公元初马来半岛有羯荼、狼牙修等古国。
15世纪初以马六甲为中心的满剌加王国统一了马来半岛的大部分。
16世纪开始先后被葡萄牙、荷兰、英国占领。
20世纪初完全沦为英国殖民地。沙捞越、沙巴历史上属文莱,1888年两地沦为英国保护地。二次大战中,马来亚、沙捞越、沙巴被日本占领。战后英国恢复殖民统治。
1957年8月31日马来亚联合邦宣布独立。
1963年9月16日,马来亚联合邦同新加坡、沙捞越、沙巴合并组成马来西亚(1965年8月9日新加坡退出)。